c# - rotate - 三維相對角度和計算



unity world euler angles (2)

我發現一個可能的解決方案

        (r2 * Quaternion.Inverse(r1)).eulerAngles.Y

我有一個四元數形式的旋轉r1的3D對象。 我用本地歐拉角度旋轉它:

transform.Rotate(new Vector3(0f, 15f, 0f), relativeTo: Space.Self); // right
transform.Rotate(new Vector3(-10f, -5f, 0f), relativeTo: Space.Self); // left up
transform.Rotate(new Vector3(0f, 0f, 90f), relativeTo: Space.Self); // 90 clockwise

現在我有旋轉r2 。 如果我不知道已經應用了什麼角度,我如何檢索局部Y軸旋轉總和15-5 + 0 = 10? 要得到這個價值可能是不可能的(10),但你有我的想法。 也許是我可以在當地的r2空間得到Y差異?


Answer #1

我仍然相信,變換矩陣將是更好的方法給你

  • 如前面的問題所述
  • 歐拉角不是最好的為你的目的,只是把事情搞砸了你
  • 但無論如何呢?

    P0=(0,0,0)
    P1=(1,0,0) // or (0,0,1) y=0 !!!
    A0=r2_localtoglobal(P0)
    A1=r2_localtoglobal(P1)
    B0=r2r1_localtoglobal(P0)
    B1=r2r1_localtoglobal(P1)
    A=A1-A0 // local r2 X axis direction in GCS (without r1)
    B=B1-B0 // local r2r1 X axis direction in GCS (with r1)
    angle=-acos((A.B)/(|A|.|B|)) // angle between A,B (but inverted because you wanted local angle)
  • 我假設r1是船,r2是雷達

[編輯1]從鏈接的問題閱讀你的編輯後,終於清楚你想要什麼

P0=(0,0,0)
P1=(1,0,0) // or (0,0,1) y=0 !!!
A0=r1_globaltolocal(P0)
A1=r1_globaltolocal(P1)
A=A1-A0   
angle=atanxy(A.x,A.z)
  • 其中r1是船舶改造
  • 雷達變換與背景圖像無關
  • atanxy是atan2 = atan(y / x),但是符號分解所以它在整個<0,2PI>間隔

ATAN2,atanxy:

const double pi=M_PI;
const double pi2=2.0*M_PI;

double atanxy(double x,double y) // atan2 return < 0 , 2.0*M_PI >
        {
        int sx,sy;
        double a;
        const double _zero=1.0e-30;
        sx=0; if (x<-_zero) sx=-1; if (x>+_zero) sx=+1;
        sy=0; if (y<-_zero) sy=-1; if (y>+_zero) sy=+1;
        if ((sy==0)&&(sx==0)) return 0;
        if ((sx==0)&&(sy> 0)) return 0.5*pi;
        if ((sx==0)&&(sy< 0)) return 1.5*pi;
        if ((sy==0)&&(sx> 0)) return 0;
        if ((sy==0)&&(sx< 0)) return pi;
        a=y/x; if (a<0) a=-a;
        a=atan(a);
        if ((x>0)&&(y>0)) a=a;
        if ((x<0)&&(y>0)) a=pi-a;
        if ((x<0)&&(y<0)) a=pi+a;
        if ((x>0)&&(y<0)) a=pi2-a;
        return a;
        }




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